イノベーション・ジャパン2018 ~大学見本市&ビジネスマッチング~
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開催2018年8月30日 (木)~31日 (金)
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立命館大学 理工学部 ロボティクス学科

馬 書根 教授

物体との接触検知を必要としない引き込みグリッパー

装置・デバイス
小間 M-51

Ritsumeikan University Professor Shugen Ma

Pull-in Gripper without Contact-detection with Objects

9 産業と技術革新の 基盤をつくろう
出展ゾーン
大学等シーズ展示ゾーン
出展分野
装置・デバイス
小間番号
M-51

共同研究者

立命館大学 理工学部
助教 加古川 篤

展示概要

技術概要
アクチュエータ1つで複数の指の開閉と物体把持後の引き込み動作を可能にするグリッパーを提案する。把持と引き込み動作の切り替えを差動機構によって機械的に行っているため、物体との接触を検知するためのセンサーが不要となる。また、差動機構から分岐した2つの出力に加わる抵抗を調整することにより、硬い物体だけでなく柔らかい物体も把持した後に引き込める。本技術により、従来のロボットハンドが困難であった布状物体のピンチング(つまみ上げ動作)も可能となった。

想定される活用例
・野菜の採集
・円柱状物体の鉛直上方向からの把持と持ち上げ
・廃棄物回収
・布状物体のハンドリング

 

展示のみどころ
物体を把持後、センサー等で接触を検知することなく引き込みを開始する動作を、実機によるデモでご覧いただく。3つの指の把持と引き込みをアクチュエータ1つのみで実現する不思議さを体験できる。

特許情報

特許情報1 発明の名称
把持装置
特許情報1 出願人
学校法人立命館
特許情報1 発明者
馬書根
特許情報1 出願日
2014/7/29
特許情報1 出願番号
特願:2014-154066,公開特開:2016-030316

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